前言
前面我介绍了很多有关微型四轴飞行器嵌入式底层开发的知识，虽然对于很多初学者来说，其中有一些概念比较晦涩难懂，但是它们确实能够让大家对于嵌入式底层开发有更深入的理解与掌握。好了言归正传，在本篇文章中我会向大家介绍有关微型四轴飞行器飞控算法理论方面的相关内容，而至于什么是飞控，我想很多自己买过成品飞控板、组装过航模或四轴飞行器的同学都不会陌生，顾名思义，飞控指的是飞行控制算法，即通过获取IMU（惯性传感单元）数据，并采用滤波、PID等算法对飞行器当前的姿态进行实时解算，得到各电机的转速和转向，从而完成对飞行器的控制。由于飞控算法本身涉及到很多自动控制原理和线性代数方面的理论知识，所以推荐大家先把自控和线代好好复习一遍再去研究飞控算法，这样理解起来可能会容易一些。