RoboCup比赛系列（0x02）：RoboCup合肥国际赛前一天

前言

RoboCup即机器人世界杯，是目前世界上级别规格最高、影响力最广的机器人赛事（当然，DARPA机器人挑战赛除外）。中国曾经在2008年的时候举办过一次RoboCup国际赛，地点是在苏州，而七年之后，RoboCup国际赛又一次降临中国，这次则是在拥有多年举办机器人赛事经验的合肥。非常幸运的是我们晓萌机器人团队能够被邀请参与本次比赛新增的BSR项目，并获得免费近距离观摩比赛的机会。

这篇文章主要讲述我们在RoboCup合肥国际赛前一天所发生的一些事情，内容主要以亲身经历为主，其中也会涉及技术方面，但不是重点。

经历

我们在开始报到注册的前一天坐火车到达了合肥，之后又乘坐公交车来到了国际会展中心附近。因为长途奔波，大家都比较劳累了，所以在下午办理完入住宾馆的手续之后，大部分队员就在宾馆里休息或为接下来的比赛进行调试，而我则在晚饭之后决定先到比赛场馆附近转一转，一是可以熟悉周围的环境，二是能够满足自己内心对未知新事物的向往。

比赛场馆

我记得自己从宾馆出来之后，在路上走了一段时间，刚开始路边都是一些居民住宅区和自营小餐馆，可是随着道路一转，一个庞大且点缀有光点的建筑物突然映入我的眼帘，原来那就是胖胖学长所说的国际会展中心（因为之前学长们曾经在这个场馆参加过比赛，所以对场馆及其周围很熟悉）。我走近一看，感觉整个国际会展中心建的还是相当现代化，虽然我不是学建筑出身的，但是会展中心所呈现出来的那种庄严气势还是给我留下了非常深刻的印象。

从上图中可以看到，国际会展中心的工作人员为了迎接RoboCup这一世界顶级的机器人赛事，正在紧锣密鼓地准备参赛队伍的调试区域、比赛的场地以及各大参展商的展台。

国际会展中心的周围也是高楼林立，可以看到这个区域周边经济发展得应该还算不错。而且会展中心的外围也早就拉上条幅，升起气球，为赛事的成功举办烘托气氛。

这张照片是我从会展中心旁边的玻璃环形人行天桥上所拍下来的，从图中可以看到，远处的会展中心坐落在茫茫的夜色之中，似乎预示着即将有重大的事情发生。

宣传海报

以下照片均是我在会展中心周围所拍，内容以庆祝RoboCup机器人比赛举办和欢迎来自世界各地的参赛队伍为主要主题。虽然当时夜色已经很晚了，但是你依然能从这些宣传海报中感受到合肥这个城市对机器人的喜爱。

赛前调试

当我从外面超市买了一些零食回来的时候，发现下图中的两个大神正在探讨如何将ROS下的自主导航框架与刚从学长那里借来的Robopeak RPLIDAR低成本激光传感器（即图中发绿色光的物体，因为根据BSR项目的要求，价格昂贵的传感器一律不允许使用）进行融合。虽然RPLIDAR官方提供有ROS驱动包，但在实际调试过程还需对其源码进行一定的修改才能获得比较好的使用效果。

总结

在RoboCup合肥国际赛的前一天里，我感受到了合肥这座城市的风土人情，比如我们一起去吃了味道正宗的徽州黄焖鸡，领略到了大部分合肥商人在找钱时用硬币的特殊习惯，而最重要的是我们可以怀揣着对机器人的热爱，在接下来的几天中，亲身参与到RoboCup这一世界最高级别的机器人比赛之中。毫无疑问，我们内心的自豪和激动之情难以言表！