参与活动系列（0x02）：2017世界机器人大会

前言

我第一次听说世界机器人大会还是在2015年10月，那会儿基地学长跟我们讲在当年11月底召开的世界机器人大会（后来才知道是第一届举办）上会有RoboCup国际赛冠军队伍的展示，当时我听完之后十分惊讶，因为我们舞蹈机器人基地曾经在7月份暑假期间受邀参加了在合肥举办的RoboCup国际赛，算是亲眼见证了那些国内外机器人强校之间的激烈对抗，所以我对那些获得RoboCup（世界最高级别机器人比赛）国际赛桂冠的队伍是相当崇拜的，没想到这次大会组办方能够把那么厉害的队伍邀请过来参加表演赛，就是从那一刻起，我意识到这个世界机器人大会可能并没有我们想象中的那样只会卖名字的噱头，看来它还真是有点货真价实的东西的。

因为在西安上大学的缘故，我错过了前两届世界机器人大会，2017年6月底我本科毕业回京参加工作，于是自己终于迎来了在家门口观看世界机器人大会的机会，从小到大算下来，这还是我头一次能够去现场参加如此规模的博览会，兴奋之情溢于言表，总之非常期待到时候能够看到各种各样有意思的机器人！

大会

外景

世界机器人大会的举办地在北京亦创国际会展中心，正好离我爸的工作单位不远（其实就只隔离了一条街区），所以那天一早我爸就开车把我送到了会场附近，到了之后我才发现机器人大会的受欢迎程度已经远远超出了我的想像，场馆周围早已被人流围得水泄不通，其中大部分是家长陪着孩子一起来的。不幸的是因为我之前没有在官网上预定好门票，而且估计主办方也没想到会来这么多观众（如下图所示），所以上午的票很早就派完了，不过好在下午自己通过排队换到票了，不然还真不好说没有下面博客中的内容了。

历经千辛万苦，我总算是随着人群通过安检进入到了场馆外围的广场，还好场馆门口附近没有太多的人，自己赶紧掏出手机抓拍了一张留做纪念。

展览

• 展示机器人

  Pianobot
  如下图所示，一个身着燕尾服的机器人正坐在钢琴前准备弹奏音乐，没错，它就是在本次世界机器人大会上出尽风头的机器人钢琴家——Teo Tronico（特奥特劳尼克）。根据官方的介绍，这位机器人钢琴家总共拥有53根手指，由于每根手指都包含有相当多的关节（即机械自由度）且关节的动态控制做得非常出色，因此特奥特劳尼克能够极为准确、灵活地在钢琴上进行弹奏，速度之快，即使是世界上最顶尖的音乐大师，恐怕也很难与之相匹敌。

  此外，特奥特劳尼克还拥有令人叹为观止的“记忆力”，它能够准确地“记住”超过1000首含有复杂旋律的钢琴曲，并进行极其精准地演奏。人类无法记住的大量音符，一经录制，特奥特劳尼克就能够分毫无差地为你演绎。不过非常可惜的是，我来到展位的时候表演已经结束了，只能再等下一次了。

  

  ARTRobot
  北京钢铁侠科技作为国内第一家专门从事高级双足机器人研发的科技公司，在本次世界机器人大会上首次携ART双足机器人家族的三代产品集体亮相。从下图中可以非常清楚地看到，ART双足机器人初代机仅有腰部以下的机械结构，但是到了最新的第三代，机器人已经拥有了十指灵巧手，可以说在功能上相比前两代已经有了质的飞跃。不过虽说该款机器人的性能非常出色，但是其高昂的价格确实也不是闹着玩的，看来也许只有不差钱的高校实验室和企业才能用得起了。

  

• 工业机器人

  FANUC
  FAUNC（发那科）属于工业机器人四大家族之一，总部位于日本富士山脚下，得益于其在工业自动化领域的巨大成就，因此被世人称为“富士山下的黄色巨人”，同时发那科也是最早为人所熟知真正使用机器人制造机器人的企业。不过了解发那科的人都知道，发那科真正厉害的地方不在于工业机器人本身而是其背后所使用到的高精度数控系统技术，不过很可惜的是，在本次世界机器人大会上发那科仅展示了LR Mate 200iC小型五轴机械臂，而其技术最先进的数控系统却没有面向大众开放，而且发那科的展位确实也不大，感觉与其地位不太相符（不过也可以理解，毕竟大会是在中国举办的嘛）。

  

  YAKSAWA
  YASKAWA（安川电机）也属于工业机器人四大家族之一，创立于1915年，总部位于日本福冈县的北九州岛市，相较于其他四大家族的机器人产品，安川电机的核心技术在于其相当高的稳定性，毕竟安川电机在创始初期就是从伺服电机系统做起的，所以它可以把电机的惯量做到最大化，从而使其设计的机器人拥有负载大、稳定性高等特点，即使在满负载、满速度运行的过程中机器人也不会报警，甚至能够过载运行。但由于发那科在数控系统领域的强势崛起，安川电机的机器人在精度上没有前者高，不过其价格优势明显，再加上安川电机与首钢成立合资公司，积极打入中国市场，国内的市场占有率应该不会少。

  

  ABB
  ABB同属于工业机器人四大家族之一，来自于瑞士苏黎世，是由两个百年历史的国际性企业——瑞典的ASEA和瑞士的BBC Brown Boveri在1988年合并而成的。ABB的核心技术是强大的运动控制系统，对于机器人自身来说，最大的难点在于如何将机器人的运动控制做到又快又稳，而ABB的核心优势就是运动控制，可以说ABB的机器人运动控制算法在四大家族里是最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品的使用和技术文档也编写得非常详细。

  在本次世界机器人大会，ABB带来了如下图所示的双臂协作机器人YuMi，YuMi机器人每个手臂拥有七个自由度，并同时配备了创新的力传感技术，这使得机械臂具有很高的灵敏度和灵活度，适用于各种精度要求非常高的工作，比如3C部件以及其他小型零部件的包装和测试等。

  

  KUKA
  KUKA（库卡）是工业机器人四大家族里创立时间最早的，库卡于1898年在德国的奥格斯堡成立，目前的主要客户来自汽车制造领域，同时也专注于向工业生产过程中提供先进的自动化解决方案。库卡的机器人产品统一涂装为代表活泼的橙黄色，而且外形设计也非常新颖、精致，被公认是四大家族里机器人“颜值”最高的，当然不要以为库卡只是靠脸吃饭的，能长期入围四大家族，必然是有几把刷子的。库卡的核心技术在于软件的易用性，它的二次开发做得很好，就算完全没有技术基础的初学者，在短时间内也可以轻松上手操作，而在人机交互界面上，为迎合中国人的使用习惯（你懂的），库卡将界面做得很简单，让用户像玩游戏一样就可以操作专业的机械臂。

  

  FESTO
  FESTO（费斯托）成立于1925年，总部位于德国的埃斯林根，是全球气动和电驱动自动化技术领域的领导厂商。除了在传统的工业与流程自动化领域提供软硬件的全套解决方案之外，费斯托还在前沿技术创新领域里投入了大量的研发精力，其中最为惊艳的黑科技产品就是其采用自家的仿生学习网络技术所创造出的一系列整体外观和运动性能都极为逼真的仿生机器人，而在本次世界机器人大会上，费斯托不负众望带来了仿生蜻蜓BionicOpter和飞行水母AirJelly两大展品，说心里话如果不是自己亲眼看到仿生蜻蜓机器人，真的很难想象FESTO能将如此高度复杂的飞行特性付诸实现，不得不说德国的工业设计水平简直是逆天般的存在。

  

  下图展示的是费斯托最新研制的气动轻型协作机械臂BionicCobot，根据官方的介绍，BionicCobot机械臂采用了人类运动学原理（肌肉之间的相互作用）进行设计，并且得益于其独特且先进的驱动概念，机械臂移动的速度和力度能够得到精确的控制，而最重要的是，在发生碰撞的情况下，该款协作机械臂的气动装置能够自动缩回，不会对操作者构成任何威胁。

  

  由于参观时间有限，我没能看到费斯托公司下午的仿生蜻蜓和飞行水母的动态演示，不过通过下面这张图片，我想大家就可以很清楚地看到费斯托展台的人气有多么火爆，我敢肯定它的仿生机器人绝对是本届世界机器人里最受欢迎的明星！

  

  Rethink Robotics
  Rethink机器人公司由Rodney Brooks于2008年所创立，与UR公司同为智能人机协作机器人发展的先驱。在本次世界机器人大会上，Rethink带来了旗下唯一的两款协作机器人Baxter和Sawyer，其中的Baxter我之前参加RoboCup合肥国际赛的时候就曾经见过，主要得益于其特有的串联弹性驱动器，使得用户能够更为精准地控制Baxter的机械臂的执行和反馈力，从而避免安全事故的发生。

  Sawyer是Rethink公司最新推出的一款具有革命性的智能协作机器人，据官方介绍其包含有7个自由度，伸展范围可达1260mm，同时有效工作载荷达到4公斤，自重只有19公斤，这意味着Sawyer机器人可以被安装在狭窄的空间中，代替人类进行高质量的工作。此外，其还拥有有先进的嵌入式视觉系统和独特的柔顺控制技术，使其能够和Baxter一样与人类并肩进行安全、高效的工作。

  

  

  

  Unviersal Robot
  UR机器人公司来自丹麦，是人机协作机器人的全球领导企业，在本次世界机器人大会上UR公司带来了其标志性的UR3和UR5机器臂，并现场为观众演示机械臂倒茶和抓取甜点等绝活，虽然自己之前在学习ROS MoveIt!的时候就曾接触过UR机械臂并跑过简单的仿真程序，但是亲眼看到UR机械臂以如此平滑且精确的移动完成物品的抓取和放置，我还是不禁感叹道：如果我们的服务机器人晓萌也能做到这点的话，也许参加RoboCup机器人世界杯对于我们来说就不再是奢望了。。。

  

  

  

  Intuitive Surgical
  Intuitive Surgical（中文名为直觉外科）公司联合IBM、麻省理工和Heartport公司共同研发了下图中的具有划时代意义的达芬奇外科手术系统，其设计理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。简单来说，达芬奇机器人就是一种高级的腹腔镜系统，外科医生需坐在控制台前通过操纵特殊的控制器来远程控制床旁机械臂系统末端执行器在患者体内的运动并对病灶进行精确处理，从而代替传统人手完成整套外科手术。

  

  

  

  DLR
  说心里话在来之前，我还真没想到大名鼎鼎的DLR也会参加世界机器人大会，因为据我所知DLR开发的都是非常高级的机器人，应该很少会在公众面前进行展示，所以当我看到DLR的展位时，内心其实是非常惊讶的。当然这里有必要向读者介绍一下DLR是什么，DLR（即Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt）中文名为德国宇航中心，总部位于科隆，主要负责与航空航天有关的大型研究项目，其下属的机器人和机电一体化中心是欧洲最优秀的机器人实验室之一，下图中工作人员正在使用体感手套演示的机械臂以及照片中的Rollin’s Justin机器人都是该中心最具代表性的研究成果。

  

  

  TerBee
  在欣赏完DLR机械臂的精彩演示之后，我决定去别的展台看看，刚出DLR展位不远就在拐角处遇到了一个名叫TerBee的参展商，原本我以为它就是卖超声波传感器的，可是当我下意识地瞥了一眼他们的电脑显示屏后才发现这些传感器模组并不简单，因为根据演示视频，TerBee团队已经可以将传感器采集到的数据与ROS中的SLAM算法进行深度融合，从而实现小型移动机器人或四轴飞行器的实时定位与导航。总体感觉非常屌，不过看了一下官网其售价确实也不便宜，要是国内也有类似性能的产品就好了。。。

  

  

  HRG
  HRG(HIT Robot Group)中文名为哈工大机器人集团，顾名思义它是一个从哈工大走出来的机器人公司，不得不承认，哈工大在国内无论是在机器人科研领域还是在机器人产业落地方面均处于领先地位。本次世界机器人大会，HRG主要展示了自主研发的特种机器人（比如有特种救援机器人、管道检测机器人）、全自主水下航行器、固定翼以及多旋翼无人机和应用于工业领域的大型或轻型机械臂，其产品涉及的领域比较广，技术水平一流，希望在不久的将来HRG能够逐步替代四大家族，让更多中国公司用上国产的工业机器人等高端设备。

  

  

  

  

  

  

  SIASUN
  新松是国内除了HRG之外的另一个工业机器人巨头，隶属于中科院，拥有非常强大的技术研发能力，工业机器人产品也远销海内外，口碑相当不错。在本次世界机器人大会上，新松除了展示了几种常规型号的机械臂之外，给我留下印象比较深的是新松最近才推出的双臂协作机器人，从下面的巨型横幅海报就能看出，这款协作机器人外观非常漂亮，全身上下都透露着工业设计的美感，而且在机器人演示画沙画的过程中，左右两个机械臂配合得非常好，无论是精度还是速度都不亚于人类画师，看来如果人类再不努力的话，未来很有可能要面临失业的风险。

  

  

  

  

  

  CALT
  CALT对于很多军工科研院所的员工或者打算未来投身国防建设的学生们来说，这都是一个如雷贯耳的名字，没错它就是著名的中国运载火箭技术研究院，简称航天科技一院，主要承担与运载火箭相关的研究，基本上到目前为止中国所有已经发射过或在研的火箭型号均由该院设计，整体科研水平非常强。可是令人惊讶的是，一个研究导弹和火箭的科研院所，竟然会参加世界机器人大会，这对于同样在航天系统工作的我来说是不可想象的。

  这次一院参展的产品主要有常规工业机械臂、双臂智能协作机器人以及主打智能制造的机器人分拣系统，感觉技术水平在国内应该算前列，而且听说部分零件采用的是航天级别的材料和加工工艺，所以产品质量肯定也没话说。总之，一院在军民融合这块还是下了很大功夫的，希望之后可以加大投入力度，让更多的航天技术应用到我们的实际生活中来。

  

  

  

  

  Other
  除了以上介绍的几个大型展台之外，工业机器人展厅里面还有很多中小型的机器人企业，它们也带来自己最新研制的机器人，比如下图中爱啃萝卜（AICRobo）的仓储物流机器人，艾利特的高精度机械臂，镭神公司的激光雷达系列以及香河产业基地所孵化的各种自主机器人，虽然技术上可能无法与国内外大公司相比，但是在某些细分领域内这些机器人公司还是很有竞争力的。

  

  

  

  

  

• 服务机器人

  SoftBank Robotics
  在本次世界机器人大会上，软银机器人公司带来了其最新研制的Pepper服务机器人，其实早在2015年RoboCup机器人世界杯那会儿，我就曾近距离接触过该公司（那会儿叫Aldebaran Robotics，后来被收购后才改名为软银机器人）旗下的另一款机器人Nao，它简约的外观、灵活的动作以及强大的AI都给我留下了非常深刻的印象。

  在亲眼目睹Pepper机器人之后，我相信很多人都会跟我有相同的感受：这个机器人的颜值也太高了吧！无论是机器人躯体的哪个部位，工业设计都堪称完美，简直难以用语言来形容。此外，Pepper机器人还能够与人类进行语言上的交流，并通过判断人类的面部表情来理解人类的情感，因此其也被称作“情感机器人”，这使得其在客户导流、精准营销、互动娱乐等领域有着非常大的应用价值。

  

  

  PowerVision
  如下图所示，这家来自中国的机器人公司所展示的无人机外观设计非常独特，它的机体没有采用传统四轴飞行器十字形的机架，而是直接将飞行器的外壳做成蛋形，这使得其在收纳时无需拆卸桨叶和脚架，大大增加了其便携性。非常幸运的是，我来到展台的时候刚好赶上工作人员在防护笼里进行飞行演示，无人机移动起来比现象中的要灵活，而且悬停也很稳定，总之很赞！

  

  UBTECH
  作为国内两大服务机器人巨头之一，优必选（UBTECH）也参展了本次世界机器人大会，除了之前一直人气较高的阿尔法机器人之外，本次我比较关注的是优必选最新推出的克鲁泽商用服务机器人，它使用了高精度的U-SLAM立体导航避障系统，通过实时定位与地图构建技术，使得机器人能够在移动过程中实现自主定位和避障。此外，克鲁泽能够以多模态即通过文字、语音、视觉、动作、环境等多种感官进行人机交互，应用场景非常丰富。

  

  CANBOT
  康利优蓝是国内另外一家服务机器人巨头，其最新研发的优友U05机器人大家肯定不会陌生，因为自2015年问世以来，优友U05不但在政务、司法、银行、展馆、医院、交通、电力、地产等上百种商业场景中得到应用，而且更是频繁出席各类重大活动和各大综艺节目，成为了明星机器人。除了名气大之外，它本身最大的技术特点在于其强大的智能交互特性，优友U05不仅可以实现基础的语音识别，还能听明白语音语调，并从人的语气上推测出你的心情，这使得机器人理解人类的感受成为可能。

  

  Sanbot
  三宝机器人也是国内一家专注于服务机器人研发的公司，在本次世界机器人大会上主要展示了旗下主打的小精灵系列（下图2）和最新研发的金刚系列商用服务机器人（下图1），其中小精灵系列机器人跟国内很多同类型产品一样也配备了智能的语音和人脸识别模块，而且应用场景也是类似的，主要集中在高端家庭、海关、医疗、银行、农业、政府、教育、商业中心、零售、展览馆等领域，看来国内这块竞争还是比较激烈的。

  

  

  KEENON
  擎朗智能机器人公司也是做商用服务机器人这块的，但是跟国内很多公司不同的是，擎朗主要专注于室内无人配送领域服务机器人的自主研发和生产，主要应用于餐厅配送、酒店服务、医疗配送、快递/外卖配送等场景，这次参展产品主要有引领机器人、运输机器人和酒店机器人，它们均配备了独立的传感器和计算模块，可以实现全自主的移动和感知，从现场实际的体验来看，这些机器人的综合性能还是很不错的。

  

  

  

  Roobo
  儒博机器人公司主打智能教育机器人市场，在本次世界机器人大会上他们带来了DOMGY智能宠物机器人（下图1），它不仅能识别文字信息，还能掌握语言的节奏和情绪，判断人物的性格特征并进行深度学习。据官方的介绍，通过对计算机视觉的运用，DOMGY能识别家庭中的成员和宠物，完成家庭空间的3D识别，还能按照主人设定的路径进行安全巡逻，捕捉异常画面并及时拍照上传APP提醒主人，它俨然已经成为了一只陪伴家庭的智能宠物。

  此外，令我比较感兴趣的是儒博还展示了凡尼（FARNESE）大型服务机器人（下图2），尽管它所具有的功能和特点与上面介绍过的几家公司的产品相类似，但是其外观设计还是非常简洁、漂亮的，有点Pepper的影子。

  

  

  HFAI
  荷福机器人集团虽然名字我觉得起的不是很好听，但是他们展示的机器人，技术水平还是非常高的，其中最有名的当属以姚明身体1:1的比例所打造的高仿真投篮机器人，它堪称本届大会最具人气机器人，无论什么时候其周围都会围着一群观众，不过很可惜的是我没等到姚明机器人的现场投篮表演。 此外，荷福还展示了最新的炬石双足直立行走机器人，从外观上看与日本本田的ASIMO机器人有几分神似，不知道其性能究竟如何。

  

  

  

  ECOVACS
  科沃斯这个公司我相信很多人都对其并不陌生，因为他们主打的扫地机器人和擦窗机器人国内市场的占有率非常高，据统计在家庭清洁机器人领域，每销售3台清洁机器人中就有2台来自科沃斯，从中可见科沃斯技术水平之高。而相比于其王牌的地宝和窗宝机器人，科沃斯推出的旺宝（下图2）则主要应用于B2B商用领域（银行大厅、政务办公大厅、电信营业厅、电力行业、大型超市、金融证券、教育教学等），为商户提供系统服务，可以有效降低终端门店人员成本，提高管理效率。

  

  

  EAI
  EAI公司主要专注于机器人移动解决方案，目前已有产品为各种型号的高精度激光雷达和智能自主移动平台，技术水平我觉得还是非常厉害的，因为毕竟我曾在大学的舞蹈机器人基地待过，我知道使用ROS和激光传感器来跑一个稳定的SLAM还是很不简单的。

  

  

  DOBOT
  越疆科技的DOBOT魔术师机械臂我早在上大二那会儿就已经知道了，因为开源硬件Arduino正好在那个时候开始火遍全中国，而DOBOT应该是当时全球第一款基于Arduino的桌面级高精度机械臂，在创客领域里非常有名。时过境迁，现在回过头来再看DOBOT机械臂，自己心中的热情还是不减当年，我想等以后自己有钱了，一定要买一台回家好好玩玩，弥补一下当初的遗憾。

  

  

  Other
  服务机器人展厅内的公司实在是太多了，我在这里就不再一一展开介绍了，除了上述介绍的几家具有代表性的服务机器人公司之外，还有比如大名鼎鼎的科大讯飞、思岚科技和京东神秘的X事业部等企业，我相信随着国家开始加大对服务机器人产业的投入，未来中国的服务机器人不仅能够真正地帮助到人们，还能走出国门，造福全世界！

  

  

  

比赛

• RoboCom

  根据官网的介绍，RoboCom国际公开比赛主要面向青少年，通过对抗类、任务类和创意类3种不同的赛事形式，将团队协作、问题解决、科学发现等内容与比赛相结合，用于锻炼青少年对机器人技术的理解和掌握程度，并最大程度地激发青少年对机器人技术的兴趣。虽然我没太看懂RoboCom的比赛规则，但可以确定的是，它在国内的影响力还是相当可以的，我在比赛场地周围转了一圈，发现连很多外省市的小学都派队参加该项赛事，而且赛事组织方还邀请了一些国外队伍参加比赛（“国际赛”的头衔也算勉强够得上吧）。总之抛开技术水平不谈，能吸引如此之多的青少年投入到机器人的学习和制作当中去，RoboCom比赛还是很有积极意义的。

  

  

  

  

  

• Quadcopter

  无人机公开赛的比赛场地位于世界机器人大会的D馆。如下图所示，一走进D馆你立刻就能看到一个由防护网所围成的开阔区域，里面设置了很多带有LED灯带的标志杆和障碍物，选手需要以第一人称视角（FPV）远程操控竞速无人机绕比赛场地快速飞行，并穿越各种障碍，非常惊险刺激。我去的时候刚好就有一架四轴穿越机正在比赛，可惜还没飞完半圈就因碰到障碍物摔倒了地上。。。

  

  

总结

经过一整天马不停蹄的参观，终于到了要跟2017世界机器人大会说再见的时候了，说心里话这是我人生第一次参加如此正式的机器人博览会，全程内心都是处于非常激动和兴奋的状态，看到了很多国内外技术领先的机器人，也深刻体会到了中国与发达国家在工业自动化、高精度组件制造等方面之间所存在的巨大差距，我希望中国未来可以在工业基础领域投入更多的精力、物力与财力，让我们的智能机器人也能用上高精度的零件，从而实现更加智能化、复杂化的应用。

最后，放上一张世界机器人大会主广场的照片作为纪念，明年咱们不见不散！