今年春节左右我拿到了maksyuki所设计的Breezeduino板子，Breezeduino是一个基于ATmega328P-AU芯片（32引脚QTFP封装）的AVR单片机最小系统板，由于现在Arduino非常流行，所以我们也顺理成章地给Breezeduino刷入了最新的Arduino Nano固件，使其可以通过Arduino所提供的软件封装来编写嵌入式程序。在能够正常烧写Blink程序后，我在想如何能把这个板子用起来，首先进入我脑海里的是做一个游戏机，因为游戏机的硬件原理不难而且还可以自己DIY写一些小游戏去玩，比较有意思，目前国外类似的开源项目有MAKERbuino和Gamebuino，做得已经相当不错了。不过在经过一番深思熟虑后，我还是决定回归我最喜欢的老本行——机器人，因为对于我来说做一个可以与物理世界进行交互的机器人要比其只能在游戏机的OLED 12864屏幕里能跑能跳要有意思的多。
这个六足机器人是我在大四做的，是我大学本科生涯的最后一个个人项目。至于为什么我要做六足机器人，还要从高考完之后说起：当时刚考完的我一直想做一些有意思的事情，直到有一天我发现了一个叫PVCBOT的网站，里面记录了很多如何使用PVC材料来制作简单机器人的教程，其中有一款叫做PVC六足机器昆虫（见下图）的机器人彻底震撼了我，当时看完教程之后我就下定决心也要做一个类似的六足机器人，于是我便从懒猫侠前辈那里购买了六足机器人套件（目前应该已经绝版了），并打算按照提供的教程完成自己的六足机器人，但无奈当时的我所掌握的知识太少，什么单片机、串口通信、舵机PWM、电源管理、传感器、舵机控制板等都不懂，特别是机械结构方面我更是一窍不通，所以大一那会儿我还闹出了笑话：用硬纸板做六足机器人的肢体，在安装好舵机并通电测试后，眼睁睁地看着自己的“纸板六足”在舵机的震动下不断地解体。。。
制作这个项目的起因是大一下学期那会儿我通过学校图书馆里的《无线电》杂志开始接触Raspberry Pi卡片式计算机和Arduino微控制器，其中Raspberry Pi给当初什么都不懂的我留下了非常深刻的印象：一个信用卡大小的板子竟然可以跑带有图形界面的GNU/Linux操作系统。在强烈探索欲的驱使下，我从网上购买了两块Element14的Raspberry Pi一代Model B（现在早已经绝版了）板子以及其他相关配件，开始在Raspbian系统上自学Python和各种传感器的使用方法，后来为了检验一下自己的学习成果，于是我便花费几周的时间做了这个简单的轮式机器人。虽然它涉及的原理并不复杂，但是对于那会儿刚开始接触嵌入式的我来说，能成功搭建一个完整的机器人系统还是挺有挑战性的。