我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，主要负责家政服务机器人晓萌机械臂的软件开发部分。在开发的过程中，我曾遇到并解决过一些问题，也算是积累了一些机械臂开发的经验，因此现在我打算将这些经验分享出来，希望能给那些正在使用ROS来开发机械臂的后来者们提供一些帮助。当然，写得不对的地方欢迎各位大神指正。
以下，我从技术介绍和学习流程两个方面来进行讲解。其中技术介绍方面又分为机械、电子和软件三个章节。由于我在项目组里做的是软件开发工作，对机械和电子了解得相对较少，因此机械和电子这两个章节的内容我会简略地介绍，而讲解的重点自然便是软件章节。最后关于学习流程方面，我从基础、进阶、高级以及资源这四个章节来分别进行叙述，力求将自己的学习方法完整地呈现出来。
我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，在接近一年半的学习与开发过程中，我与负责其他模块的成员一起在原有晓萌机器人的基础上，对其整个系统架构进行了全面的升级，以便满足实际比赛的需要。同时在这个过程中，我也对新一代晓萌机器人系统有了更深的认识与理解。这里，我把自己对晓萌机器人系统的见解总结下来，一方面算是对我们这一届成员开发成果的总结，另一方面也希望这些经验总结可以留给未来的继任者，能给他们一些开发上的指导和借鉴。
本篇文章重点介绍晓萌机器人的系统架构，其中主要分为硬件层、嵌入式层、驱动层和软件层。除了技术方面的内容之外，我还会介绍其他有关开发的内容。不过由于这些内容都是来源于自己的个人见解，所以有些地方可能会讲得不够准确，欢迎各位成员在留言处进行指正。
我最早开始接触ROS是在大一的下半学期，那时因为自己对电子制作以及机器人等非常感兴趣，所以经常每周跑去图书馆阅读相关方面的杂志（推荐《无线电》）和书籍。有一次，我跟往常一样来到机器人书架前，无意中发现了一本叫《开源机器人操作系统》的红书。当时我心里面有些疑惑：机器人还可以有操作系统？于是抱着好奇的心态，我翻了翻这本书的前几页，其中乌龟外形的标志当时给我留下了非常深刻的印象。
后来没过多长时间，我便加入了西工大舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，开始正式地学习ROS并逐渐体会到它的强大之处，以下我简要地介绍一下ROS。