前段时间自己趁着开发木心软核处理器的间隙，有幸参加了芯来科技举办的《RISC-V处理器嵌入式开发》在线课程，该课程基于全球首颗RISC-V架构的通用量产微控制器GD32VF103，采用理论学习与动手实践相结合的方式，详细介绍了RISC-V嵌入式处理器的基础知识与实战开发等内容。作为本土最早一批的RISC-V拓荒者，我觉得芯来此次以直播课的形式来推广国产RISC-V处理器应用生态的做法是非常值得称赞的，希望后期能够有更多有益于国产处理器生态建设的活动推出。
好了言归正传，本次芯来在线课程的最后有一个终极考核，需要各位学员基于RV-STAR开发板（或其他采用GD32VF103处理器的开发板）做一个面向嵌入式应用方面的小项目，题材与形式均不限。
随着暑期的来临，我一直翘首以盼的世界机器人大会也将如期举行，因为有了去年的惨痛教训，所以这次我提前好几个月就在官网上预约好了博览会门票，就当我在为自己的英明决策而感到心满意足之时，一个天大的好消息竟然幸运地砸向了我——可以通过工作单位免费申请论坛票！，要知道一个单日论坛票就要2000元钱，如果要参加两天或三天的话，票价就更贵了，这对于刚参加工作的我来说是不可奢望的，而且我觉得主办方应该也不会这么做，毕竟像我们这样小单位都能申请的话，那主办方不得亏死？不过最后我还是抱着试一试的态度在网上申请了论坛票，当时我心里想的是如果能申请下来就赚了，不行的话也没什么损失。
也许是上天比较眷顾我这个喜欢机器人的小伙子吧，在世界机器人大会举行的前一周，我收到了主办方发来的一条短信，告知我已经成功申请到论坛票并可通过短信中的二维码链接到现场取VIP证，看来无心插柳柳成荫这句话终于在我身上应验了，咱啥话也不说了，就等着接下来的梦幻之旅吧！
我第一次听说世界机器人大会还是在2015年10月，那会儿基地学长跟我们讲在当年11月底召开的世界机器人大会（后来才知道是第一届举办）上会有RoboCup国际赛冠军队伍的展示，当时我听完之后十分惊讶，因为我们舞蹈机器人基地曾经在7月份暑假期间受邀参加了在合肥举办的RoboCup国际赛，算是亲眼见证了那些国内外机器人强校之间的激烈对抗，所以我对那些获得RoboCup（世界最高级别机器人比赛）国际赛桂冠的队伍是相当崇拜的，没想到这次大会组办方能够把那么厉害的队伍邀请过来参加表演赛，就是从那一刻起，我意识到这个世界机器人大会可能并没有我们想象中的那样只会卖名字的噱头，看来它还真是有点货真价实的东西的。
因为在西安上大学的缘故，我错过了前两届世界机器人大会，2017年6月底我本科毕业回京参加工作，于是自己终于迎来了在家门口观看世界机器人大会的机会，从小到大算下来，这还是我头一次能够去现场参加如此规模的博览会，兴奋之情溢于言表，总之非常期待到时候能够看到各种各样有意思的机器人！
今年春节左右我拿到了maksyuki所设计的Breezeduino板子，Breezeduino是一个基于ATmega328P-AU芯片（32引脚QTFP封装）的AVR单片机最小系统板，由于现在Arduino非常流行，所以我们也顺理成章地给Breezeduino刷入了最新的Arduino Nano固件，使其可以通过Arduino所提供的软件封装来编写嵌入式程序。在能够正常烧写Blink程序后，我在想如何能把这个板子用起来，首先进入我脑海里的是做一个游戏机，因为游戏机的硬件原理不难而且还可以自己DIY写一些小游戏去玩，比较有意思，目前国外类似的开源项目有MAKERbuino和Gamebuino，做得已经相当不错了。不过在经过一番深思熟虑后，我还是决定回归我最喜欢的老本行——机器人，因为对于我来说做一个可以与物理世界进行交互的机器人要比其只能在游戏机的OLED 12864屏幕里能跑能跳要有意思的多。
这个六足机器人是我在大四做的，是我大学本科生涯的最后一个个人项目。至于为什么我要做六足机器人，还要从高考完之后说起：当时刚考完的我一直想做一些有意思的事情，直到有一天我发现了一个叫PVCBOT的网站，里面记录了很多如何使用PVC材料来制作简单机器人的教程，其中有一款叫做PVC六足机器昆虫（见下图）的机器人彻底震撼了我，当时看完教程之后我就下定决心也要做一个类似的六足机器人，于是我便从懒猫侠前辈那里购买了六足机器人套件（目前应该已经绝版了），并打算按照提供的教程完成自己的六足机器人，但无奈当时的我所掌握的知识太少，什么单片机、串口通信、舵机PWM、电源管理、传感器、舵机控制板等都不懂，特别是机械结构方面我更是一窍不通，所以大一那会儿我还闹出了笑话：用硬纸板做六足机器人的肢体，在安装好舵机并通电测试后，眼睁睁地看着自己的“纸板六足”在舵机的震动下不断地解体……
我相信很多男生都非常喜欢机器人，其中很大一部分因素是受动漫或影视内容（比如像《铁臂阿童木》、《机器人总动员》和《终结者》等）的影响，而我对机器人的喜爱却来源于第一次进行DIY电子制作时的难忘经历。我记得那时高考已经考完有一段时间了，有一天我在网上闲逛，无意间发现了一个叫PVCBOT的网站，里面记录了很多有关如何使用PVC材料来制作简单机器人的教程，我越看越入迷于是就买了几个套件回家进行制作，尽管制作的过程因为自己不懂如何焊接（当时的确如此）而走了很多弯路，但是当最后机器人能够移动时，我的内心感受到了前所未有的快乐！也许就是这种对机器人的喜爱让我在之后的大学生活中不断尝试制作更复杂的机器人，甚至有机会加入机器人基地并亲身参与到高级智能机器人的研发工作当中去。
随着RoboCup合肥国际赛的结束，我们晓萌队又开始紧锣密鼓地着手准备10月份的RoboCup中国赛。由于之前5月份我们在中国服务机器人大赛上发挥得不理想，再加上即将到来RoboCup中国赛是我们这一届晓萌队成员的最后一战，所以这一次我们根据比赛规则提前制定好了开发计划，每个队员也都尽全力来完成各自的任务，当然我们目标很明确：把握机会，不留遗憾。
2015年10月份的RobCup中国赛将会在贵阳举办，由于是一年一度的全国赛，所以国内研究服务机器人的高校队伍基本上都会参加，而最令我们感到意外的是刚刚参加完RoboCup合肥国际赛的中科大蓝鹰队也会携可佳机器人参赛，届时我们的晓萌可以和中科大的可佳同台较量，这绝对是我们向强队学习的绝佳机会。
RoboCup即机器人世界杯，是目前世界上级别规格最高、影响力最广的机器人赛事（当然，DARPA机器人挑战赛除外）。中国曾经在2008年的时候举办过一次RoboCup国际赛，地点是在苏州，而七年之后，RoboCup国际赛又一次降临中国，这次则是在拥有多年举办机器人赛事经验的合肥。非常幸运的是我们晓萌机器人团队能够被邀请参与本次比赛新增的BSR项目，并获得免费近距离观摩比赛的机会。
这篇文章主要讲述我们在RoboCup合肥国际赛所发生的一些事情，内容主要以亲身经历为主，其中也会涉及技术方面，但不是重点。
在经过短时间的调试之后，我们新一届晓萌机器人团队终于迎来了检验自己成果的时候。因为晓萌机器人的新机械臂是在比赛出发之前才安装到位，所以本次五月份的比赛我们并没有使用。除此之外，学长在出发之前告诉我们：要放下包袱，尽力去完成比赛，注重与其他队伍的交流，把这次比赛作为自己开阔视野的好机会。赛后确实就像学长所说的那样，我们从本次比赛中学到了很多东西，这对于晓萌团队未来的发展起到了非常积极的作用。
本次中国服务机器人大赛在河南洛阳举办，基本上国内研究服务机器人的高校都悉数到场，比如北理、北信科、二炮、上应技、上大、西北师范等，其中比赛项目主要有RoboCup@Home、Follow、GPSR、WhoIsWho、Shopping等。
我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，主要负责家政服务机器人晓萌机械臂的软件开发部分。在开发的过程中，我曾遇到并解决过一些问题，也算是积累了一些机械臂开发的经验，因此现在我打算将这些经验分享出来，希望能给那些正在使用ROS来开发机械臂的后来者们提供一些帮助。当然，写得不对的地方欢迎各位大神指正。
以下，我从技术介绍和学习流程两个方面来进行讲解。其中技术介绍方面又分为机械、电子和软件三个章节。由于我在项目组里做的是软件开发工作，对机械和电子了解得相对较少，因此机械和电子这两个章节的内容我会简略地介绍，而讲解的重点自然便是软件章节。最后关于学习流程方面，我从基础、进阶、高级以及资源这四个章节来分别进行叙述，力求将自己的学习方法完整地呈现出来。
我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，在接近一年半的学习与开发过程中，我与负责其他模块的成员一起在原有晓萌机器人的基础上，对其整个系统架构进行了全面的升级，以便满足实际比赛的需要。同时在这个过程中，我也对新一代晓萌机器人系统有了更深的认识与理解。这里，我把自己对晓萌机器人系统的见解总结下来，一方面算是对我们这一届成员开发成果的总结，另一方面也希望这些经验总结可以留给未来的继任者，能给他们一些开发上的指导和借鉴。
本篇文章重点介绍晓萌机器人的系统架构，其中主要分为硬件层、嵌入式层、驱动层和软件层。除了技术方面的内容之外，我还会介绍其他有关开发的内容。不过由于这些内容都是来源于自己的个人见解，所以有些地方可能会讲得不够准确，欢迎各位成员在留言处进行指正。