在经过短时间的调试之后，我们新一届晓萌机器人团队终于迎来了检验自己成果的时候。因为晓萌机器人的新机械臂是在比赛出发之前才安装到位，所以本次五月份的比赛我们并没有使用。除此之外，学长在出发之前告诉我们：要放下包袱，尽力去完成比赛，注重与其他队伍的交流，把这次比赛作为自己开阔视野的好机会。赛后确实就像学长所说的那样，我们从本次比赛中学到了很多东西，这对于晓萌团队未来的发展起到了非常积极的作用。
本次中国服务机器人大赛在河南洛阳举办，基本上国内研究服务机器人的高校都悉数到场，比如北理、北信科、二炮、上应技、上大、西北师范等，其中比赛项目主要有RoboCup@Home、Follow、GPSR、WhoIsWho、Shopping等。
我记得自己大二刚来基地的时候，狗哥（西工大一小学生）就曾告诉我们这一届新队员：
我们参加机器人比赛重要的是经历和交流，而不是结果。最后获得的奖只能代表你参加过此次比赛，它无法全部证明你的能力。
当时听完学长的话，我心里面也是非常认同的，直到后来我参加过三次机器人比赛之后，我才算是真正地体会到学长这番话的含义：对于需要好成绩才能从学校那里拿到足够资金的基地来说，结果是重要的。但对于个人来说，我们从比赛中所获得经验教训以及与其他的队伍进行的技术交流才是最重要的，而不是所谓的加分。
我之前在选择自己博客网站主题的时候曾浏览过Hexo主题网站，发现Hexo官方提供了不少各具特色的主题。后来为了进一步确定到底使用哪个主题，我又仔细地参考了知乎上有关Hexo主题推荐的文章。总之，在一段长时间的纠结和考虑之后，我最终决定放弃参考别人的想法而是遵循自己内心的感觉，选择了一个叫Freemind的主题。
Freemind主题虽然不是Hexo里面排名前十或在推荐里面出现次数较多的主题，但它的那种简约而又专业的风格令我十分喜欢。接下来，我会简要地介绍Freemind主题的特点和安装步骤，并重点地讲解它的配置方法。当然了，Hexo主题的配置基本上大同小异，只要学会了其中一种主题的配置方法，其他的就可以触类旁通了。
我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，主要负责家政服务机器人晓萌机械臂的软件开发部分。在开发的过程中，我曾遇到并解决过一些问题，也算是积累了一些机械臂开发的经验，因此现在我打算将这些经验分享出来，希望能给那些正在使用ROS来开发机械臂的后来者们提供一些帮助。当然，写得不对的地方欢迎各位大神指正。
以下，我从技术介绍和学习流程两个方面来进行讲解。其中技术介绍方面又分为机械、电子和软件三个章节。由于我在项目组里做的是软件开发工作，对机械和电子了解得相对较少，因此机械和电子这两个章节的内容我会简略地介绍，而讲解的重点自然便是软件章节。最后关于学习流程方面，我从基础、进阶、高级以及资源这四个章节来分别进行叙述，力求将自己的学习方法完整地呈现出来。
我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，在接近一年半的学习与开发过程中，我与负责其他模块的成员一起在原有晓萌机器人的基础上，对其整个系统架构进行了全面的升级，以便满足实际比赛的需要。同时在这个过程中，我也对新一代晓萌机器人系统有了更深的认识与理解。这里，我把自己对晓萌机器人系统的见解总结下来，一方面算是对我们这一届成员开发成果的总结，另一方面也希望这些经验总结可以留给未来的继任者，能给他们一些开发上的指导和借鉴。
本篇文章重点介绍晓萌机器人的系统架构，其中主要分为硬件层、嵌入式层、驱动层和软件层。除了技术方面的内容之外，我还会介绍其他有关开发的内容。不过由于这些内容都是来源于自己的个人见解，所以有些地方可能会讲得不够准确，欢迎各位成员在留言处进行指正。
我最早开始接触ROS是在大一的下半学期，那时因为自己对电子制作以及机器人等非常感兴趣，所以经常每周跑去图书馆阅读相关方面的杂志（推荐《无线电》）和书籍。有一次，我跟往常一样来到机器人书架前，无意中发现了一本叫《开源机器人操作系统》的红书。当时我心里面有些疑惑：机器人还可以有操作系统？于是抱着好奇的心态，我翻了翻这本书的前几页，其中乌龟外形的标志当时给我留下了非常深刻的印象。
后来没过多长时间，我便加入了西工大舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组，开始正式地学习ROS并逐渐体会到它的强大之处，以下我简要地介绍一下ROS。
Hexo的安装和配置内容主要由四个部分组成，它们分别是：
Node.js:
因为Hexo是基于Node.js框架进行开发的，所以Node.js为Hexo提供了必需的运行基础。
Git:
Git是著名的分布式版本控制软件，它可以对博客网站的仓库进行管理和远程部署。
GitHub Pages:
GitHub Pages是面向用户、组织和项目开放的公共静态页面搭建托管服务，博客站点可以被免费托管在GitHub上。
我大一时就想过搭建一个属于自己的博客网站来记录一些自己曾经做过项目的开发经验和个人的生活感悟等，但由于时间缘故，我的这个想法一直没有实现。时间一晃到了大四，由于毕设前期任务不是很重，所以这次我决定要花一些时间把自己的博客网站搭建出来，一方面算是实现了自己当初的想法，另一方面也可以有机会将自己大学本科四年的经历总结下来，以供他人学习借鉴。
搭建网站的一般做法是：先买个域名，再租个服务器，最后在其上部署WordPress来进行相关的配置。虽然WordPress学起来不难，但是这样做不仅需要花钱，而且还需要不少前期准备工作，搭建起来比较繁琐。后来我经同学介绍认识了Hexo，才发现它的简洁和强大，接下来简要地介绍一下Hexo。